4 voies sont utilisées pour le variateur, la direction, la profondeur, et la commande de la pompe. Le 
variateur vient du commerce. Sur l'AKULA (B) une cinquième voie commande le propulseur 
d'étrave. 
Nous comptons équiper l'Akula (A) d'un correcteur d'assiette agissant sur les barres avants, d'un 
détecteur de pression et d'un détecteur d'eau.

A gauche
Sur le boîtier, le servo des barres avants
Dans le boîtier, l'inter capteur de pression.
Au premier plan le testeur de servo fixé sur le 
circuit des résistances.

Ce montage à l'atelier n'a servi qu'à faire les 
essais. Dans le sous-marin le capteur de pression 
et la carte électronique seront séparés.

A droite
L'ensemble placé dans le boîtier.
Les trois résistances réglables.
En dessous les deux inters à bille. Ils 
sont collés chacun sur un support en PVC 
lui-même maintenu par une seule vis 
permettant de régler son inclinaison.

Le correcteur d'assiette est constitué d'un testeur de servo. Le déplacement du bras du servo est 
fonction de la valeur de sa résistance variable. C'est sur cette résistance que nous allons jouer. 
Nous la remplaçons par un jeu de trois résistances montées en série. C'est en shuntant l'une ou 
l'autre que nous obtiendrons une variation. Pour cela nous utilisons deux inters à bille qui 
établissent ou non un contact en fonction de leur inclinaison. De même nous utilisons un inter 
capteur de pression qui aura la même action lorsque notre modèle atteindra une profondeur 
prédéfini.
Notre montage est autonome, indépendant de la radio. A partir d'un certain angle le système va 
agir sur la commande des barres de façon à contrer le mouvement. De même à partir d'une 
profondeur de 70cm l'inter capteur de pression va commander l'inclinaison des volets de façon à 
faire remonter le sous-marin.
En faisant ce choix nous nous interdisons des remontés spectaculaires et des profondeurs 
importantes. Nous verrons dans le temps si nous changeons notre fusil d'épaule.

Le bateau est horizontal.
La bille de l'inter I2 shunte la résistance R3
La résultante des résistances égale R1+R2 correspondant aux gouvernes horizontales

Le bateau s'incline trop vers l'avant.
La bille de l'inter I2 shunte la résistance R3
La bille de l'inter I1 shunte la résistance R1
La résultante des résistances égale R2 correspondant aux gouvernes levées.

Le bateau s'incline trop vers l'arrière.
La bille de l'inter I1 shunte la résistance R1
La résultante des résistances égale R1+R2+R3 correspondant aux gouvernes baissées.

Quant au capteur de pression il est à noter que ce dernier provoque la même action que 
l'inter à bille (I1)

Les essais en piscine démontrent que le système est fiable. Par contre l'utilisation des inters à 
bille ne permet pas un réglage précis pour les faibles inclinaisons. Il serait plus judicieux 
d'adopter un autre principe à balancier par exemple.