Les modifs

Deux ans après sa construction l'AKULA (A) vient de subir des transformations. Le but recherché étant d'obtenir une navigation plus souple et réaliste.

La motorisation a été remplacée par un moteur démultiplié 1/7 afin de réduire la vitesse de notre AKULA qui était bien trop rapide. En raison de la place disponible le moteur se trouve en dessous de l'arbre d'hélice. La transmission est assurée par poulies et courroie suivant le principe visible ICI.

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Les barres de plongée avant et arrière ont était couplé afin de palier à leur manque d'efficacité à faible vitesse.

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Le système de correction de l'assiette a été remplacé par l'électronique d'un gyro et un pendule à bain d'huile suivant le modèle réalisé par Guy et visible ICI

Le pendule vu de face	Le pendule vu de dos

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Un limiteur de profondeur commandé par un pressostat réglé à 70cm a été ajouté. Il est constitué d'un Fail Save qui agit sur les barres de plongées. Enfin un inter commandé par un mini servo permet d'activer ou pas cette fonction.
La carte du limiteur de profondeur	Le pressostat

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Voici la configuration actuelle de la machine. 5 voies sont utilisées Sur la voie 1 : Le servo de direction Sur la voie 2 : A la sortie de la voie du récepteur commandant les barres, est branché le Fail Save. Derrière le fail save se trouve l'électronique du gyro actionné par le pendule. Enfin derrière l'électronique du gyro se trouve le servo de commande des barres. Dans tous les cas de figure le gyro reste actif pour corriger l'assiette. Dans le cas où la sécurité de profondeur à 70cm est active, le pilote peut commander son sous-marin normalement jusqu'à la profondeur de 70cm. En dessous le pilote perd la main le Fail Save incline brutalement le barres pour remonter. Le gyro modère l'inclinaison du sous-marin. Une fois remonté au-dessus des 70cm le pilote reprend la main. Sur la voie 3 : Le variateur Sur la voie 6 : Un inter à deux positions active ou désactive la fonction profondeur maxi Sur la voie 7 : La pompe du ballast est actionnée par un inter à trois positions sur la radio. Un autre fail save est intercalé entre le récepteur et le servo basculant le sens de rotation de la pompe ( et son arrêt ). En cas de coupure involontaire ou pas de la réception radio la pompe vide le ballast. Il est à noter que dans le même temps le moteur de propulsion s'arrête et bien entendu les barres actionnées par l'autre fail save s'inclinent.